Giyilebilir Hareket Sensörü Kullanılarak Dinamik Model ile Üst Uzuv Eklemleri Üzerine Etkiyen Kuvvetlerin ve Torkların Belirlenmesi


Yazar M. , Yanıkören M., Yılmaz S.

Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, cilt.10, sa.4, ss.2850-2859, 2020 (Hakemli Üniversite Dergisi)

  • Yayın Türü: Makale / Tam Makale
  • Cilt numarası: 10 Konu: 4
  • Basım Tarihi: 2020
  • Doi Numarası: 10.21597/jist.733386
  • Dergi Adı: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi
  • Sayfa Sayıları: ss.2850-2859

Özet

Bu çalışmada günlük hayatta en sık kullanılan vücut bölümlerinin başında gelen üst uzuvlara ait omuz ve dirsek eklemlerindeki kuvvet ve tork değerlerinin belirlenmesi amaçlanmıştır. Denekten dik konumda iken masada duran belirli bir yükü alması kendisine yaklaştırması ve geri bırakması istenmiştir. Deneğin bu görevi yerine getirirken gerçekleştirdiği hareketler esnasında omuz ve dirseğinde meydana gelen eklem kuvvet ve torklarının belirlenebilmesi için Newton-Euler metodu kullanılarak dinamik bir model oluşturulmuştur. Eklemlere ait konum verilerinin ölçülmesinde giyilebilir hareket sensörleri kullanılmıştır. Bu sensörlerden alınan hareket verileri ile oluşturulan dinamik model kullanılarak eklemlerdeki tork ve bağ kuvveti değerleri hesaplanmıştır. Elde edilen hesaplama sonuçları karşılaştırmalı olarak değerlendirilerek eklem kuvvet ve torklarının hangi durumlarda arttığı ve ne gibi tedbirlerle azaltılabileceği ortaya konulmuştur.